Sedanja cerkev je bila zidana okoli leta 1750. Arhitekt in zidarski mojster sta neznana. V zgodovinskih podatkih se cerkev na Vrhpolju prvič omenja leta 1526.
Nadmorska višina je 375 m.
Kratka zgodovina župnijske cerkve
Cerkev sv. Petra in Pavla na Vrhpolju je bila prvič omenjena leta 1526, ko je za vojno s Turki dala 7 renskih goldinarjev in 30 krajcarjev. Ostal pa ji je bakren kelih.
Cerkev na Vrhpolju omenja tudi Valvasor. Prvotna cerkev je stala pravokotno na sedanjo. Bila je majhna. Imela je samo veliki oltar, stal je tam, kjer je sedaj stranski oltar Matere božje. Glavni vhod je bil na nasprotni strani pod zvonikom. Ob prezidavi cerkve so ga zazidali in tam postavili oltar sv. Blaža. Cerkev na Vrhpolju je imela dobro obiskana romanja v osmini godu sv. Frančiška Ksaverija, ki so se tukaj odvijala že od leta 1734 naprej. Na te shode spominja sedanja kapela ob zvoniku, kjer je bila nekdaj prižnica. Ozemlje župnije Vrhpolje je nekdaj spadalo pod župnijo Moravče. Cerkev so močno prezidali v času preden je postala ekspozitura. Cerkvi so prizidali na zahodni strani glavni vhod in kor, ki je na dveh kamnitih stebrih. Na vzhodni strani pa je cerkev dobila prezbiterij. Na čas prezidave cerkve in morda na čas nastanka fresk spominja letnica na oboku: ANNO 1765. Jože Markič je ugotovil, da je bila cerkev blagoslovljena pred letom 1777. Ker je cerkev postala lepa in zadosti velika in so k njej romali, in tudi zaradi jožefinskih reform župnij, je postala 30. aprila leta 1780 ekspozitura. Iz vizitacijskega poročila škofa Wolfa z dne 9. julija 1829 zvemo, da je cerkev doživela požar, da so jo po požaru obnovili in pokrili z opeko, da je cerkev lepa in še ne posvečena. Zaradi velike prizadevnosti je Vrhpoljcem obljubil duhovnika in dodal, da je lokacija zanj bolj primerna kot pri sv. Trojici, ki je na koncu moravške župnije.
Slog cerkve je baročni.
Leto izgradnje lahko datiramo okoli 1760.
Kritina cerkve je bobrovec in ustrezna pločevina.
Glavni - veliki oltar svetih apostolov Petra in Pavla 
je pozno baročno delo iz leta 1778. Sergej Vrišer ga pripisuje štajerskim rezbarjem. Avtor oltarje je iz kroga mojstrov Vida Koeningerja in Jožefa Holzingerja.
Oljnata slika sv. apostolov Petra in Pavla je delo Anton Cebeja.
Na levi strani oltarja sta kipa sv. Škofa Miklavža in sv. Lucije, na desni strani oltarja sta kipa sv. škofa Urha in sv. Barbare.
Izidor Mole je za glavni oltar leta 1964 naslikal oltarno sliko sv. Frančiška Ksaverija s Sveto Trojico.
V atiki oltarja je kip Device Marije.
Oltar je obnavljal leta 1860 Anton Zajc z Nove Osilnice. Leta 1895 ga je obnavljal tudi rezbar Andrej Rovšek, rezbar Hinko Podkrižnik iz Šentjurja pri Celju pa ga je obnavljal v letu 1968, odstranil je 6 plasti barve in odkril prvotno marmoracijo.
Na levi strani ob prezbiteriju se nahaja slika Usmiljenega Jezusa pripeljano iz Poljske z lepim okvirjem.
V moškem žagredu se nahaja slika svetega Jožefa.
Daritveni oltar in ambon v lesu je izdelal leta 1999 mizar Srečko Vidergar – Kaps iz Dvorij 10.
V prezbiteriju se nahajata 2 mala lestenca. Sredi cerkve pa je veliki lestenec.
NA LEVI STRANI CERKVE se nahaja oltar Matere Božje in je delo rezbarja Andreja Rovška, verjetno iz leta 1893. Kip sv. Marjete Antiohijske se nahaja na levi strani, kip sv. Katarine pa na desni strani. Pri tem oltarju postavimo tudi "Božji grob."
Misijonski križ: iz leta 1964.
NA DESNI STRANI CERKVE se nahaja krstilnica. V Krstilnici se nahajajo kipi sv. Blaža, sv. Florjana in sv. Roka.
Krstilnico je leta 1963 preuredil ekspozit Vinko Čampa po načrtu Ivana Pengova in ji dal današnjo obliko s krstnim kamnom. Delo je izvedel kamnosek Kunaver.
Prižnica je bila lepo obnovljena (Hinko Podkrižnik). Na "strehi" prižnice je lepa plastika angela s trobento iz prve polovice 19. stoletja.
Orgle so 105. delo Goršičevega učenca Ivana Milavca iz leta 1905.
Freska nad glavnim lestencem ima letnico 1765. Višina oboka v glavni ladji je 8 metrov.
Križev pot je naslikal Jožef Egartner.
ZVONIK, ki ga je močno poškodoval potres leta 1895, so odstranili. Leta 1898 so zgradili nov, sedanji zvonik. Delo je prevzel mojster Franc Tavčar iz Loke pri Mengšu. Masiven zvonik je piramidaste oblike. Veliki zvon je jeklen, glas: verjetno D, leto izdelave: 1922, Jesenice, teža: 2040 kg, napis: IHS, KID. Srednji zvon je bronast, glas: FIS, leto izdelave: 1967: napis: salio B. Lenartić, Rijeka, teža: 645 kg, napis: VABI NAS K MOLITVI, SVETOSTI IN MODROSTI. TVOJ GLAS NAJ SPREMLJA V VEČNO DOMOVINO.
Mali zvon je jeklen, glas: verjetno A, leto izdelave: 1922, Jesenice, teža: 700 kg, napis: IHS KID. Električno zvonjenje je naredil KLOPČIČ TOMAŽ iz Zgornje Javoršice v letu 2018.
Cerkveno uro so "za bitje" uredili mojstri leta 2001. Zakristija je bila postavljena leta 1891.
